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2012.02.29

Y4 Copter について

予報通りとはいえ今日の関東地方は本降りの雪模様。

私が家を出た時はこの位。
120229
足元はまだシャーベット状だったけど、車の上には既に積雪が…風があるから結構寒いし(T_T)
既に交通への影響も出ているみたいだし、外回りの皆さんはご苦労様ですm(__)m

てな事で昨日は2徹明けで流石に何も出来ずにダウン。
Y4copter
コメント頂いて色々考えてみたY4について私なりに気が付いた事でも書いてみようかと。
この図はKKMulticopterさんのボードの説明でお馴染みのだけど、基本的にOEMなHKの脳ミソでも設定方法自体は一緒。配線に回転方向はこのまんまでOK!

で、昨日もコメント欄に書いたんだけど。
Y4_05
解説の為に既出だけど私のY4のテールの画像を。
意外とキモになってくるのがこの同軸反転の上下間隔って気が…Y6ならそんなに意識しなくても大丈夫そうなんだけど、Y4はテールだけが同軸反転なのでココが広いと多分ロール軸に癖が出易いんじゃないかって、実際に飛ばしてみて思った次第。可能ならフロント側のペラの高さがテールの上下ペラの中間になるのが良いんじゃないかな?
でも物理的に其処までしてみても制御は+やXみたいに単純には行かない筈なので、ジャイロからの信号をベースにしつつも少なくともロール方向の入力に対しては内部的にヨーとピッチにミキシングを入れているんじゃないかと。そうでないとロール軸が機体の中心線から外れてしまう理屈になるので…多分この辺りが微妙で機体の重量やサイズ、モータの出力にペラサイズやピッチによって本来はチューニングが必要なポイントなんじゃないかと思われ。ファームを作ってくれた方の機体に各パラメータを近づけられれば良いんだろうけど、実際には難しいのでこの辺りがボード側の設定がジャイロ感度以外弄れないHK脳ミソの限界かなぁ。
でも値段を考えればコレだけ多くのバリエーションに対応して、パラメータ弄れない代わりにお手軽とも言える訳で、コストパフォーマンスはやはり最高なんじゃないかと。実際このボードが無かったら私もQUADを飛ばす事は無かったんじゃないかと思うし(^^ゞ

ついでに個人的なHK脳ミソとMultiWii系の飛ばした時の印象の違いについて。
先ずHKは舵の入力に対して総じてダルな印象と言うか安定志向な感じ。しっかりスティックを倒せばちゃんと効くんだけど(ファームや機体形状によってD/R値とかも大きく違うけど)、ぐにゅ~っと効いてぐにゅ~っと止まるって言えば良いのかな?或る程度ラフな操作も受け入れる懐の深さがある代わりに、細かい操舵のレスポンスとかピシッと止まる感覚を求めるとやや不満に感じるかも。逆にいえば初心者でも飛ばし易いし、離脱なんかにも向いているんじゃないかと。
一方のMultiWii系は組み合わせるセンサーにも寄ると思うし、設定の幅が広いからどうとでも出来ちゃうんだけど…乱暴に言ってしまえばスティックにキッチリと機体が付いてくる印象かな?機体任せで適当に飛ばしてると痛い目を見ることもあるけど、ちゃんと舵が打てる人には絶対コチラの方が飛ばしていて気持ち良い筈。後は拡張性とか付加機能かな?HKの方では加速度センサーやMAGにGPSなんて普通は追加出来ないし、追加ボード無しにジンバルの制御も出来ちゃうので、空撮を極めるのならやはりこっちなのかも?

以上完全に個人的な考えや感想なので、間違い等があったら指摘して貰えると有難いです。

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Comments

冬眠中(でもないですかね。そりゃ私か!)につき色々思案されてますね~。

前回の記事も見させて頂きました。
らいだー機(Y6)も120°のアーム配分でしたが、何だか+やXの挙動とは違いクセがありました。バンク掛けての旋回とか。
ヘリで流行りの140°でもイイかも知れません。
ご参考になるか分かりませんが、DJIのマルチのマニュアルに計算式が出てましたよ。

ロール軸は搭載物によって変わりますよね。
普通だと恐らくフレームから下になるかと・・・
デカい機体だと、5000mAh×2のリポをフレーム上部に積んでバランス合わせしてる機体もありました。

操縦感覚は、回転振動さえ抑える事が出来れば、ピッチ、ダイヤを下げるだけで敏感になりますよね。
HKボード、ガチガチのペラでダイヤ下げたら
ビュンビュンでしたよ。
とは言うモノのいぬさんの両ボードの評価は、私も同じように感じました。
HKで空撮しようとは思いませんでしたが・・

XのファームでY4飛びませんかね?
違いが分かるかも(笑

Posted by: hide | 2012.02.29 at 18:13

hideさん、コメントありがとうございます!
大御所から貴重なご意見頂けて幸せ(*^_^*)

冬眠はしていないですよ~、昨日も残雪の中飛ばしましたし!

Y6でもやはり+やXとは違う挙動になるんですね。思い切り重心を前に出してテールは姿勢制御だけに使うとまた違うのかな?限りなくヘリに近付ける様なイメージですが…あ、それが140度と同じ方向なのか。

ロール軸に関してはやはりそうなんですね。適度に下にある方がやはり飛ばし易いのかな…

HKの脳ミソでもガチガチペラをブン回せばビュンビュンですか!ちょっとやってみたいかも(^^ゞでもボードの評価が同じ方向なのは安心しました。

しかしXのファームでYは流石に…多分物凄く変な動きになると思うので、それを抑えられる指を持っていないと無理でしょうねぇ。
※実を言うと試してみたんですが、手持ちでスロットル上げただけで断念しました。私ではホバも無理です(+_+)

Posted by: ♂いぬ♂ | 2012.03.01 at 08:04

ブログ開設です。宜しくお願いしますね♪
主にVTOLを紹介していますが
機種の到着を待って組立に…
未々駆け出しですけどタイムリーに
Y4?
とやらの記事に目が止まり
学びの為に立ち寄らせて頂きました。

※昨日にNEWSで雪の事を知り驚いています。
 風邪(インフルエンザ)などには呉々も気を
 付けてお楽しみに下さい。

Posted by: kaka3 | 2012.03.01 at 16:07

kaka3さん、はじめまして。
こちらこそ宜しくお願いします!

VTOLですと所謂TwinCopter系って事で良いでしょうか?
私がY4に使っているHobbyKingのボードでも制御は可能ですよ。実は構想だけあるのですがまだ形に出来ていません…
所謂MultiCopterを始められるのでしたらmQXの様な形が先ずは良いかと思います。Yは4にしろ6にしろやはり少し癖があるみたいですから。

おかげさまで東京の雪もほぼ消えましたが、この時期の積雪と寒暖の変化はちょっと辛いですね。仰る通り風邪には充分注意したいと思います!

Posted by: ♂いぬ♂ | 2012.03.01 at 20:16

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